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任何位移臺(tái)都有6個(gè)自由度：3個(gè)分別沿著x、y、z 軸方向的平移自由度，另外3個(gè)則是圍繞x、y、z軸 的旋轉(zhuǎn)自由度（如圖1）。此處描述的所有運(yùn)動(dòng)都是關(guān)于右手坐標(biāo)系的，所有的運(yùn)動(dòng)都可以看成是沿著坐標(biāo)軸方向的平動(dòng)和繞坐標(biāo)軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)。傾斜和晃動(dòng)是指非軸向角度誤差。它是指理想的運(yùn)動(dòng)直線和實(shí)測的運(yùn)動(dòng)臺(tái)之間的偏移量。傾斜和晃動(dòng)有三個(gè)相互垂直的分量，一般指的是轉(zhuǎn)動(dòng)、俯仰和偏擺。這三個(gè)分量決定了由幾何形狀引起的所有運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)誤差。